发那科机器人_喷漆机器人性能及喷涂作业特点

发那科机器人_喷漆机器人性能及喷涂作业特点

喷漆机器人的工作对象可能是一辆汽车或是一个复杂曲面的物体，也可能是一个形状规则的箱体零件，其工作任务是对工件的内部或者外部表面进行喷漆作业，这就要求机器人手腕要灵活，能够在狭小的空间内自由地运动，具备防碰撞功能。

喷漆机器人设备

由于喷漆作业的特点，要求喷涂机器人（也叫喷漆机器人）能够在长时间内连续稳定可靠地工作，为了得到厚度均匀的漆膜以提*被喷对象的表面质量，要求喷漆机器人在任务操作中，安装在机器人末端的喷枪在运动中的位置、方向及运动的方向、速度、加速度都是连续可控的，同时对机器人的轨迹精度和位姿精度及速度稳定性也有较*的要求。由于喷漆作业是将流体介质的油漆通过各种方式雾化以后喷涂到工件表面上的，在喷涂过程中或喷涂完毕后的一定时间内，工件的“已加工表面”是由附着在工件表面的粘性油漆形成的漆膜表面，具有易粘尘，易破坏的特点，这就要求机器人具备光滑的流线型外表面，输送漆、气的管线好从其横臂和手腕内部通过，使机器人外表不易积漆积灰，不会污染或碰到己喷好的工作对象表面，且漆、气管线也不易损坏。

因喷漆机器人的工作环境中包含易燃易爆的喷涂剂蒸气，故要具备防爆的功能。由于喷漆机器人的工作对象是千变万化的，因此要求其工作范围大，动作灵活，通用性强，结构较紧凑，目前通用的喷漆机器人一般为6个自由度。